根据1936年10月前中央研究院考古工作者李景聃、韩维周、赵青芳等来永城考古发现发掘的造律台古文化遗址，以及此后曹桥、黑堌堆以及王油坊等龙山文化遗址证明，在原始社会时期，我们的先人就已经在这块四季分明、雨量充沛、土壤肥沃的土地上繁衍生息。据《中国县级以上政区历史名称录》记载，商代的攸国境内已有鄪邑、爪邑、酂邑、棘邑、犬邑、芒邑、朝郏邑、永邑八个城邑。其中的“永邑”在历史中先后以谯邑、马甫城等名字出现，而最终以永城的名字延续至今。据《尚书·禹贡》记载，我们今天生活的永城这一带先是属于徐州之域，战国后期归属豫州。夏代，永城地区北边属于蚩尤部族，南边则属于九夷之地的徐夷，到了商代则为“攸地之永”。攸国位于商朝国域的东边，是商王武丁封给自己的儿子子攸的封地。在郭沫若等人所著的《甲骨文合集》中，释义第36484片甲骨文字为“在正月，王来正（征）人方，在攸侯喜鄙永”。甲骨文研究专家李学勤的《殷墟文字缀合》载：第189片甲骨上的文字是“正月癸卯，来正人方，在攸侯喜鄙永”。专家研究，所谓“攸侯喜鄙永”，就是攸侯喜的攸国边境上的小城永邑。因此，这个多次出现于殷商甲骨文中“攸地之永”的“永”字，则当之无愧成为后来永城之名的肇端。有关资料表明，永城在西周时属焦国。焦国为神农氏后裔所建立，是西周时期重要的诸侯国。唐代李吉甫的《元和郡县图志》中记载：“隋大业六年，于马甫城东三里，割彭城、睢阳置县，遂名永城，属谯郡。武德五年，移于马甫城，属谯州，即今理是也。贞观十七年罢谯州，以县属亳州。”所谓马甫，应该是从“马铺”一词变化而来的。秦始皇统一六国后，在商周古道的基础上修筑了徐亳古驿道，马甫城作为当时的驿站，也位于这条古驿道上。到西汉时，川流不息的驿道带动了服务、仓储、租赁等各行业的产生和汇聚，马甫逐渐成为人口稠密的集镇，后又壮大为城邑。马甫城的繁荣是在隋代开凿大运河之后。大运河的通航使永城变成了水陆交通枢纽，马甫城不仅有陆路驿站，还修建了运河码头。沿着运河大堤而建的驿道西起于长安，经洛阳、开封、商丘、永城、泗州、扬州、杭州，直达福建泉州，被时人称为“汴泗之通轨”，其重要性和繁华度可想而知。于是，一个生机勃勃的城市就应运而生了。公元610年（隋大业六年），出于经济和军事的需要，隋炀帝听从杨素等大臣的建议，割彭城、睢阳二郡之地置永城县。从此，永城一名再也没有更改过。
